工業機器人控制系統，針對為六軸關節機器人控制系統，造成電池掉電或者電量低原因如下：

1.電池與編碼器線的接線錯誤；

2.電機本身原因；

3.電池本身問題；

4.斷電期間長時間未接電池。

排查步驟：

1、開機登錄“超級管理員”模式，將三檔開關撥到“參數設定”界面，選擇“機器設定”中的“伺服參數”頁面；選擇對應軸位置，在“地址”欄中輸入13號參數，并將其值設置為0，點擊“寫”，點擊手控器上“停止”按鍵解除報警。（此操作完成后重啟主機，若不再報警則解決問題，若還報警電池掉電或電池電壓低則繼續排查）

2、若上述方法無法解決電池掉電情況，則需排查是否是電池本身問題。找到電池所在位置，將電池拆出，用萬用表測量兩端電壓，若小于3.2v則是電池本身電壓不足導致的，需要更換電池。

3、若電池電壓正常無誤，則開始排查線路問題。對照編碼器線定義（定義如下），確定接線是否正確，正負極有無接反。若無接反則將萬用表打到蜂鳴檔，測量與電池供電有關的線路是否導通。

4、若上述排查都已進行且排查無誤，則考慮是電機問題，更換電機后再次嘗試清報警操作。

注意事項：

1.每次排查完后都需要進行第一步的清報警步驟，若報警可以在重啟后清除則問題解決，若沒有清除則繼續排查問題

2.電池掉電或電壓不足會導致編碼器位置丟失，需要重新示教機器零位并重設原點（操作如下）

將三檔開關撥到“手動”界面，使用關節坐標模式將報警軸原點位置對應好；再次切換為“參數設定”界面，選擇“電機參數”點擊“設為原點按鈕”重新記錄報警軸原點位置。