機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求有哪些？華成工控就來(lái)介紹一下！要對(duì)機(jī)器人實(shí)施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，從我們了解到的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)來(lái)說(shuō)，機(jī)器人控制系統(tǒng)具有以下特性：

       1、機(jī)器人控制系統(tǒng)本質(zhì)是一個(gè)非線性系統(tǒng)。引起機(jī)器人非線性的因素很多，結(jié)構(gòu)方面、傳動(dòng)件、驅(qū)動(dòng)元件等都會(huì)引起系統(tǒng)的非線性。

       2、各關(guān)節(jié)間具有耦合的作用，表現(xiàn)為某一個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。會(huì)對(duì)其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動(dòng)力效應(yīng)，使得每一個(gè)關(guān)節(jié)都要承受其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的擾動(dòng)。

       3、機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)時(shí)變系統(tǒng)，動(dòng)力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的變化而變化。

       從使用的角度來(lái)看，機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種特殊的自動(dòng)化設(shè)備，對(duì)它的控制有如下特點(diǎn)和要求：

       1、需采用加（減）速控制；

       2、位置無(wú)超調(diào)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)盡量快；

       3、系統(tǒng)的靜差率要小；

       4、較高的位置精度，很大的調(diào)速范圍；

       5、各關(guān)節(jié)的速度誤差系數(shù)應(yīng)盡量一致；

       6、從操作的角度來(lái)看，要求控制系統(tǒng)具有良好的人機(jī)界面，盡量降低對(duì)操作者的要求；

       7、從系統(tǒng)成本來(lái)看，要求盡可能地降低系統(tǒng)的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來(lái)完善控制系統(tǒng)的性能；

       8、多軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制，以產(chǎn)生要求的工作軌跡。因?yàn)闄C(jī)器人的手部運(yùn)動(dòng)是所有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)，要使手部按照設(shè)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，就必須很好地控制各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動(dòng)作，包括運(yùn)動(dòng)軌跡，動(dòng)作時(shí)序等多方面地協(xié)調(diào)。

       關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求的介紹就到這里了，希望能幫助到大家，如果對(duì)我們的產(chǎn)品有興趣，歡迎撥打網(wǎng)頁(yè)上的電話和我們聯(lián)系！