自2015年開始，國內關于驅控一體的機械手控制系統討論聲音越來越多，其體積小、成本低、效率高等優(yōu)勢吸引著不少廠商布局，驅控一體的機械手控制系統由此進入1.0時代。在這個階段，各廠商投入更多的精力著眼于“硬件驅控一體”，將控制器和驅動器進行物理層面的結合，減少外部走線，讓控制器更加緊湊，體積更小，屬于形變的階段，此時機械手控制系統主流還是以標準為主。

2019年，隨著入局的玩家越來越多，驅控一體的機械手控制系統概念愈發(fā)深入人心，廠商們紛紛致力于改進“硬件驅控一體”的不足，將硬件、軟件、力覺、視覺甚至是機器人本體都整合到一起，讓機器人變成即插即用的一體式自動化裝置，以降低部署時間成本，減少部署空間，更加適配柔性自動化產線。

從運動控制起家的華成工控，經常在給客戶做調試培訓的時候發(fā)現，客戶在焊線環(huán)節(jié)上常容易出錯，出現虛焊、錯焊等情況；由于當時日系伺服占據了市場主流，客戶在出現上述問題的時候，很難求助于日本廠商到現場來解決問題，這一工作就轉落到華成工控的身上，公司深究問題的根源得出了接線易錯、伺服參數難找等因素導致了客戶的應用難點。于是，華成工控萌生了研究驅控一體系統的想法。

2021年，隨著市場對于多軸驅控一體化控制系統的需求趨勢越來越強，為了擴展專用機型產品線，華成工控啟動驅控一體五軸系統的研發(fā)，采用兩種方案并行，一種是SPI總線方式，另一種是新的FPGA+CPU方式，主要在研產品包括QCS5G/QCS5H系列。